机器人+视觉相机 | 工业机器人的“眼睛”安装指南，非常详细

作为一个卖工业机器人本体的厂家，我想告诉你，工业机器人买回去用，是不带视觉的。没有“眼睛”的机器人，也可以使用，比如一些搬运、焊接、流水线装配、分拣、喷涂等等情况，都是没有问题，只要做好示教编程，机器人就能按想要的作业流程去干活。

这样的工业机器人本身是“盲操作”，只是按预设程序重复动作。一旦环境出现变化或任务需要灵活判断，就需要视觉相机来充当“眼睛”。

工业机器人+视觉相机，轻松搞定识别、测量、定位、检测四大功能。

但是，说了这么多，你知道要如何把机器人和相机连接起来吗？其实，不算特别难，接下来，伯朗特将会用我们的3D结构光相机作为主题，分布介绍，这个工业机器人之眼如何连接上机器人并投入使用。

①3D结构光相机、相机电源、相机网线。

②准备一台已安装视觉软件的电脑，并连接好鼠标、键盘和显示器。

③相机固定支架、相机固定螺丝及垫片。

①根据提供的相机安装孔位尺寸图，将相机安装至固定支架上。安装孔螺纹为M6，螺纹深度9mm。

③注意事项：

a.支架需稳定且无晃动，相机与支架需相对静止。

b.相机视野下不可存在障碍物，防止相机视野被遮挡。

c.相机工作过程需保持静止。

1.相机侧面接口图示及安装示意图如下所示，左边为DC12V电源接口，右边为以太网接口。2.连接时将电源线航插头插入相机的电源接口、网线航插头插入以太网接口。

3.注意事项：将航插头的凸出部分对准相机对应接口的豁口进行插入，再拧紧螺母。相机连线示意图可采用以下两种方案，前者是相机直连电脑，后者是采用路由器/交换机连接相机和电脑。

1.单击视觉软件主界面中的“连接相机”按钮，弹出相机的IP配置界面。

2.输入相机的IP地址、端口号和子网掩码，然后连接相机。

1.成功连接相机后，设备信息栏会显示所连相机的设备信息。

2.单击“单次拍照”进行一次图像的采集，或单击“连续拍照”连续进行图像采集，单击“停止连拍”停止连续采集。

3.完成图像采集后，点云显示窗口会显示点云，此时可单击对应的按钮显示点云、深度图和热力图。

4.参数调节：

当采集点云效果不理想时，可在参数设置栏对各个参数进行调节。

光机投光亮度：提升抗环境光能力。

相机曝光时间：根据场景颜色深浅调整曝光时间。

相机增益数值：根据场景颜色深浅调整增益数值。

伽马校正阈值：根据场景颜色深浅调整伽马校正阈值。

1.在安装且固定好相机与机器人后，需对相机与机器人进行相对姿态的坐标系转换，此过程称为“手眼标定”。（这个阶段是连接机器人和相机的阶段，机器人和相机的连接并不是物理上的连接，而是通过视觉软件进行的逻辑连接）

进入到手眼标定界面后，依次选择机器人IP、端口号及控制系统即可连接到机器人。

机器人手眼标定就是让机器人和相机能够“默契配合”的过程。简单来说，就是让机器人知道相机“看到”的东西具体在什么位置。

1.基础坐标及转换关系：在视觉系统中，机器人一般有以下基础坐标系。

①机器人基础坐标系。

②机器人末端夹具坐标系。（通过工具标定获得）

③相机坐标系（像素坐标系、相机坐标系）。

④工件坐标系（标定板坐标系）相对固定。

2.坐标系转换公式：

①坐标系：机器人和相机各自有一个“坐标系”，就像我们在地图上定位一样。机器人有自己的定位方式，相机也有自己的视角。

②找关系：我们需要找到相机的视角和机器人的定位方式之间的关系。这样，当相机看到某个点时（P），机器人就能准确地移动到那个点（P）。

③公式：

Pc是相机看到的点的坐标（camera），Pr是机器人坐标系中的点的坐标（robot），而Tcr就是我们要找的那个“关系”（转换矩阵）。

以上就是工业机器人连接眼睛的过程，从相机安装到和机器人连接，通过手眼标定，把相机的坐标系转换为机器人能理解的坐标系，就可以开启机器人“看”世界的旅程啦。